本发明公开了一种传动装置及多足机器人，涉及机械传动技术领域。包括机架、设置在所述机架上的驱动组件和齿轮传动组件，所述齿轮传动组件包括对应设置的第一端盖和第二端盖、设置在所述第一端盖和所述第二端盖外圈且与所述第一端盖和所述第二端盖转动连接的内齿圈，以及穿过所述第一端盖中心和所述第二端盖中心设置的曲柄轴组件，所述曲柄轴组件与所述驱动组件传动连接，且与所述内齿圈传动连接，所述内齿圈外圈固定设置有传动臂。能够简化制造难度，易于生产维护，并且能够传递更大的扭矩。