本发明属于车辆自动驾驶技术领域，公开了一种人车驾驶权分配的自动驾驶车辆转向系统及控制方法，根据不同的驾驶信息或环境信息识别，对驾驶权进行分配，以Tb为驾驶权决定性参数，Tb不为0时，车辆驾驶权隶属于车辆，磁粉制动器制动限制方向盘输入转矩，电磁离合器脱离，电机独立工作，根据车辆转向需求输出对应转矩。本发明在考虑驾驶权分配的基础上，对车辆转向系统的结构进行了设计，在转向管柱上增加电磁离合器和电磁制动器，用于切断驾驶员转向输入，防止由于驾驶员不适合驾驶或误操作导致的车辆自主转向中断或车辆安全性问题；仿真结果表明，对于车辆自主驾驶时，电机能输出车辆转向需要的转矩并自动完成驾驶车辆转向操作。