本发明公开了一种机器人示教方法，适用于机器人(相关)技术领域。该方法是一种基于手势识别的示教方法,首先将陀螺仪/加速度计模块固定于机器人用户手背上，随着用户的手势变化，利用陀螺仪/加速度计模块获得三维线加速度和三维角速度、角度信号，通过单片机对信号进行处理，借助控制开关对微量或大幅度运动信号及关节空间或操作空间的运动信号进行选择，将信号传递给驱动电机并驱动机械臂完成相应动作，也可以对应地控制工业机器人末端执行器的空间六维运动。本发明通过上述示教方法，可以实现机械臂按照操作用户的示教动作做出相应动作，能够更好地实现人机交互功能，使示教操作更加安全、智能和用户友好。