本发明提供一种爬壁检测机器人，包括主体部、行走装置、吸附装置、检测装置和限位系统；所述限位系统包括多个导向轮，所述导向轮与所述主体部转动连接，所述导向轮的轴线沿所述主体部的宽度方向延伸，所述导向轮上形成有弧形凹槽，所述弧形凹槽沿所述导向轮的周向延伸，所述弧形凹槽用于与待测管体表面相贴合，多个所述导向轮中的至少两个所述导向轮沿所述主体部的宽度方向间隔设置；所述行走装置、吸附装置和检测装置设置在所述主体部上，所述吸附装置用于吸附在所述待测管体表面上，所述行走装置用于带动所述主体部沿所述待测管体行走，所述检测装置用于对所述待测管体进行检测。本发明可提高检测的准确性。