本发明提供一种车辆车道保持方法、设备及存储设备，方法包括以下步骤：利用车辆自身传感器采集车道信息，并将车道信息发送至智能驾驶控制单元；智能驾驶控制单元对车道信息进行处理，判断车辆在车道内的位置；当车道出现拐弯时，智能驾驶控制单元通过CAN网络总线将信息发送至电子稳定系统，电子稳定系统对车辆进行横向控制；利用方向盘转角传感器采集车辆转向角度，方向盘转角传感器通过CAN网络总线将方向盘角度信息发送至电子稳定系统；电子稳定系统判断车辆转向角度是否满足行车安全的需求，若满足安全需求，则执行转向，若不满足要求，则不作处理。本发明提出的技术方案的有益效果是：控制车辆在车道内行驶，对车辆进行横向控制，保证行车安全。