本发明公开了一种基于四轮全动的非独立自适应农用机器人底盘，包括相互对称设置的第一门型架和第二门型架，两个门型架均包括纵梁、两个转向机构、两个转向电机、两个驱动轮；两个门型架之间通过横梁相互连接，以整体形成具有四个驱动轮的四轮独立驱动结构；转向电机通过转向机构与驱动轮相连接，每个转向电机独立驱动一个驱动轮独自转向到所需的位置，以整体形成具有四轮独立转向的八驱底盘结构。本发明通过电动四轮结构轻松实现原地掉头、上下山坡、跨越山沟、走过碎石等工况，可以实现精准的速度、位置伺服控制，从而为后续的精准农业作业提供硬件保障。