本发明公开了一种提高四轮轮毂电机驱动转向性能的差扭横摆力矩分配方法，包括如下步骤：步骤1：通过PI决策获得四轮轮毂电机差扭横摆力矩；步骤2：将所述四轮轮毂电机差扭横摆力矩按如下两个约束条件分配到各个车轮上；约束条件1：整个差扭横摆力矩分配过程中四轮轮毂电机总力矩需求不变；约束条件2：差扭横摆力矩分配时要根据四轮轮毂电机所处工作点动态调整差扭横摆力矩的分配。本发明能提高搭载了轮毂电机的四轮驱动纯电动汽车在常规工况下转向性能，从而获得更好的驾驶体验。