本发明公开了一种环境主动感知型停车场自动泊车系统，该系统包括采集及识别车辆信息模块、多传感器定位模块、建筑信息模型模块、分类处理模块、路径规划及导航模块、车位状态判断模块、反馈自校正模块、双飞轮转向装置和机械动力装置；在车辆上安装二维码、机械动力装置和双飞轮转向装置，利用停车场中的摄像头识别车身上的二维码来进行连续定位，根据当前停车场车辆分布信息，规划出最优路径，通过远程操控车中的机械动力装置，控制车辆的行驶速度以及行驶方向，从而实现停车场自动泊车。本发明采用的传感器具有成本低，可重复利用等特点，为停车场自动泊车的问题提供了简单可靠的解决方法。