本实用新型提供了一种助力车同轴中置电机及助力自行车，涉及助力自行车技术领域。助力车同轴中置电机包括壳体及设于壳体内的中轴轴芯、输出结构、助力电机及太阳轮、双联行星齿轮、内齿圈和行星架。太阳轮连接于助力电机。双联行星齿轮包括同轴并固定的第一行星齿轮和第二行星齿轮，均转动连接于行星架。第一行星齿轮与太阳轮啮合，第二行星齿轮和内齿圈啮合。内齿圈固定于壳体。行星架能带动输出结构。中轴轴芯能带动输出结构。助力电机轴芯、中轴轴芯、太阳轮、行星架、内齿圈和输出结构同轴设置。本实用新型还提供了助力自行车，其采用了助力车同轴中置电机。本实用新型提供的助力车同轴中置电机及助力自行车能缩小体积并增大动力输出性能。