本发明涉及一种基于上限置信区间算法的无人机群协同巡逻追踪轨迹规划方法：输入巡逻区域、无人机数量与加油站位置后，本发明将构建目标概率模型，然后用上限置信区间算法求出无人机下一步运动方向。即先随机选择一个运动方向，根据队友模型预测队友运动方向，获取本步骤奖励并更新目标概率模型。当仿真步数达到最大仿真时长时，选择最值得尝试的下一方向继续仿真，直至达到最大仿真次数后，选择平均奖励最高方向作为无人机实际运动方向。在每次决策后，无人机依据队友实际运动方向及最大概率方向更新队友模型。本发明可根据无人机硬件性能进行调整、鲁棒性好，具有可自主加油、巡逻与追踪等特点，可广泛用于无人机自动化区域巡逻、追踪等领域。