一种机器人行走和弹跳机构，由机箱、机箱两外侧壁前部的驱动轮、机箱后端的从动轮和机箱两外侧壁上由1#至6#号连杆、蓄能弹簧和缓冲弹簧组成的连杆机构；箱体中有双输出轴电机，电机的前轴通过前离合器与由双向锥齿轮换向机构相接，双向锥齿轮换向机构的两个输出轴分别驱动驱动轮；电机的后轴通过后离合器与滚筒相接，滚筒上缠绕绕向相反、末端分别与连杆机构相接的两根牵引绳。该机器人行走和弹跳机构靠电机反转带动滚筒转动使牵引绳释放、蓄能弹簧释放能量实现弹跳功能，滚筒传动效率比开式传动锥齿轮高，机器人弹跳所需时间短，速度快，弹跳力强；通过靴子形6#连杆和缓冲弹簧可缓冲连杆与地面的撞击，避免连杆机构损坏；利用一台电机即可完成机器人行走和弹跳双功能。