本发明公开了一种轮履可切换全向移动底盘，包括移动底盘主体、履带、驱动电机、麦克纳姆轮、支撑底板、底盘框架、车履切换组件、履带驱动部和履带驱动电机总成，移动底盘主体的中部外壁上固定设置有底盘框架，底盘框架的底端外壁上焊接固定有支撑底板，底盘框架的两侧底端外壁上转动连接有麦克纳姆轮；该发明结构较为简单综合了履带移动底盘与麦克纳姆轮移动底盘的优点，使后期机器人既能够跨越障碍又能够实现全向运动，同时也实现了两种模式的快速切换，用于麦克纳姆轮组升降的回转轴与电机驱动轴垂直布局，通过一个气缸驱动实现两侧轮子的同时升降，利用支撑臂的“死点”减轻了底盘负载时对驱动装置的冲击。