本文描述了用于控制永磁直流(PMDC)电机的马达控制系统的技术方案。示例性马达控制系统包括一个或多个传感器，用于测量PMDC电机的输出电流。马达控制系统还包括电流调节器，电流调节器产生对应于输入电流命令的电压命令，用于使用PMDC电机产生一定量的转矩。电流调节器包括电流命令补偿器，其基于由电流调节器接收的输入电流命令产生第一电压命令。电流调节器还包括反馈补偿器，其基于由一个或多个传感器测量的输出电流产生第二电压命令。电流调节器还包括加法器，其被配置为通过将第一电压命令和第二电压命令相加来产生电压命令。