本发明涉及一种适应复杂地形多功能越障装置，前端支腿固定在主支架前端，主支架后端固定后端支腿，主支架的左右两侧分别连接侧面支架，侧面支架的两侧分别固定侧面支腿；前端支腿的前端轮轴心设置前端摆动气缸，前端摆动气缸固定在第一前端杆上，第一前端杆铰接第二前端杆后固定在主支架上，第一前端杆上和第二前端杆的端部铰接前端支撑气缸；后端支腿的后端支撑气缸铰接在主支架的后端，后端支撑气缸铰接第一后端杆，第一后端杆上铰接第二后端杆，第二后端杆铰接在主支架上，第一后端杆的端部固定后端摆动气缸，后端摆动气缸连接后端轮的轴心。本发明能适应复杂地形、功能多样、组合模式多样、负载大、运动自由度多。