本实用新型公开了一种步行机器人及其关节结构、仿生关节轴保护装置，该仿生关节轴保护装置包括轴配合件、轴端配合件、缓冲构件及连杆，轴配合件环绕传动轴设置，轴配合件上设置有朝向传动轴设置的环形面；轴端配合件设置于传动轴的端部；缓冲构件包括主体、安装件及弹性件，主体与环形面滑动配合，主体通过弹性件与安装件连接以使安装件能够沿环形面的径向相对于主体移动；连杆连接于安装件，连杆上沿长度方向开设有滑槽，轴端配合件与滑槽滑动配合且相对于连杆周向限位；上述仿生关节轴保护装置使传动轴不与连杆刚性连接，连杆固定于缓冲构件以吸收部分侧向撞击力，避免侧向撞击力直接施加到传动轴上，以传保护动轴，延长传动轴寿命。