本实用新型公开了一种步行机器人及其关节结构、仿关节传动轴保护装置，该仿关节传动轴保护装置包括轴配合件、轴端配合件、缓冲构件及连杆，其中，轴配合件上设置有环形凹槽及轴安装孔，环形凹槽环绕轴安装孔；轴端配合件设置于传动轴端部；缓冲构件包括主体、安装件及弹性件，主体滑动设置于环形凹槽内且两端分别与环形凹槽的内、外侧壁配合，主体的至少一端与安装件通过弹性件连接；安装件连接连杆，连杆上沿长度方向开设有滑槽，轴端配合件与滑槽滑动配合且连杆相对于轴端配合件周向限位；上述传动轴保护装置的连杆与传动轴之间非刚性连接，连杆上的侧向撞击力可被缓冲构件吸收，避免侧向撞击力施加到传动轴上，以保护传动轴，延长传动轴寿命。