本发明公开了一种传动轴保护装置、步行机器人关节结构及步行机器人，包括轴配合件、轴端配合件、缓冲构件及连杆，其中，轴配合件包括同轴的轴安装孔及弧形槽；轴端配合件设置于传动轴端部，轴配合件通过轴安装孔套装于传动轴和/或轴端配合件外；缓冲构件包括主体、安装件及弹性件，主体滑动设置于弧形槽内且两端分别与弧形槽的内侧壁及外侧壁配合，主体的至少一端与安装件通过弹性件连接；连杆连接于安装件，连杆上沿长度方向开设有滑槽，轴端配合件与滑槽滑动配合且连杆相对于轴端配合件周向限位；上述传动轴保护装置使传动轴不与连杆刚性连接，连杆受到的侧向撞击力由缓冲构件吸收，实现对传动轴的保护，延长传动轴寿命。