一种行走和滚动功能的仿蜥蜴机器人，涉及机器人技术领域。具有展开和收拢两种状态，收拢时呈圆柱状。包括行走模块、躯干模块、变形模块和缓冲模块。行走模块由六个独立的腿结构构成，通过电机驱动调节步态可实现机器人行走。躯干模块由侧躯干结构和中躯干结构组成，将行走模块和变形模块上下连接在一起。变形模块由两组相同的变形结构组成，可使机器人身体根据不同地形的收拢和展开，实现机器人变形。缓冲模块由弹簧系统和壳体组成，避免机器人滚动过程中与地面刚性碰撞。本发明通过结合行走模块、躯干模块、变形模块和缓冲模块，提高了机器人的应变能力和应用范围，实现了机器人不同运动形式的结合。