一种移动机器人及其履带式底盘，该移动机器人包括履带式底盘，该履带式底盘包括车架、主履带模块及悬挂机构，该悬挂机构分别设置在车架两侧的主履带模块中，包括具有多个互相啮合行星轮的铰接部件，该多个行星轮分别顺序安装在车架的铰接侧板上，且该多个行星轮的轴心位于同一直线上，其主动轮与安装在该车架上的步进电机连接；克里斯蒂悬挂件，分别与该车架及该铰接部件连接，位于该铰接部件下方并与该履带的内侧抵接，该克里斯蒂悬挂件相对于该车架分别具有一收起位置和一下放位置；以及张紧部件，与该铰接部件耦合，位于该铰接部件上方并与该履带的内侧抵接，该张紧部件对应于该收起位置和下放位置分别有一张紧位置和放松位置。