本发明公开了一种水下机器人行走机构，包括一个浮板体和与浮板体连接的行走机构壳体，安装在行走机构壳体内的四腿驱动机构和连接四腿驱动机构的四个行走腿，四个行走腿以前后对角的两个行走腿同时迈步前进或后退，而后另外两个行走腿再做前进或后退迈步，实现整个机器人的前进或后退。本发明行走腿的结构设计，有利于水下行走的稳定性，浮板体的设计既不影响机器人的运行，又具有极大的调节能力，协调行走更稳定，能通过下沉或上浮调整应对复杂的水体环境，腿部控制灵活，通过岸上控制中心和摄像头的交互，能十分方便的操纵机器人的水下动作。