本发明涉及软体机器人，具体地说是一种自适应软体攀爬机器人，包括气管、攀爬执行器、气缸及活塞连杆，气缸的两端分别设有活塞连杆，每端的活塞连杆由气缸驱动独立或同步伸缩，活塞连杆上连接有与气压源连通的气管；活塞连杆上连接有随其伸缩的攀爬执行器，攀爬执行器抱持的一侧设有多个腔体，各腔体均与气管连通，通过气管向各个腔体输送气体、使腔体充气膨胀，实现对物体的自适应抱持。本发明结构简单，总体结构轻盈紧凑，控制精巧，应用场所广泛，与传统刚性机器人相比，具有自由度高、连续变形能力强和环境适应性好等诸多优点。