本实用新型公开了一种具有多自由度脊柱的四足爬行机器人，包括脊柱机构和四个腿机构；脊柱机构包括依次连接的头部、前脊腿部、若干个脊柱部、后脊腿部、脊尾连接部和尾部；前脊腿部包括前脊腿连接件和前脊腿舵机；头部固定在前脊腿连接件的前端；脊柱部包括脊柱连接件和脊柱舵机；若干个脊柱部依次串连；后脊腿部包括后脊腿连接件和后脊腿舵机；脊尾连接部包括脊尾连接件和脊尾舵机；尾部固定位于脊尾舵机的后侧；四个腿机构中，两个腿机构的上端固定位于前脊腿舵机的左、右两侧，另两个腿机构的上端固定位于后脊腿舵机的左、右两侧。本实用新型具有简单合理的机械结构，且具有较高的运动效率和运动能力。