本实用新型公开了一种履带式采茶机器人，包括履带底盘、框架、末端执行器、收集箱、主吸管、线性模组、三维测量装置以及离心风机；框架通过螺纹固定连接在履带底盘上；收集箱安装于框架的一侧；线性模组由两个X轴线性模组、一个Y轴线性模组和一个Z轴线性模组组成；离心风机设于收集箱与主吸管之间，主吸管一端安装在末端执行器上，另一端与离心风机的吸风口连接，离心风机的底座固定在框架上，离心风机的出风口与收集箱相通。本实用新型采用履带式行走机构，与地面接触面积大，越障能力强，移动平稳。采茶机器人对茶田分两次扫描识别，识别出茶叶并获取茶叶的三维位置，然后控制末端执行器进行采茶作业，降低人工采摘成本，提高采摘效率。