本发明提供一种车辆控制装置、控制方法及计算机可读取的非易失性存储介质。其中，控制装置利用所述第一电池以及所述第二电池的电力进行车辆的转向控制，其具备：计算部，其计算应输出的总扭矩；以及分配控制部，其控制所述第一电动机以及所述第二电动机的输出，以使第一电动机输出的第一扭矩以及第二电动机输出的第二扭矩之和为总扭矩，在所述第一系统以及所述第二系统都没有故障的情况下，分配控制部基于第一电池的状态以及第二电池的状态，以使得第一电池以及第二电池的规定的性能落在允许范围内的方式确定第一扭矩以及第二扭矩。