本发明提供了一种液体式触地检测足端，属于机器人领域，主要解决现有足式机器人足端触地状态检测可靠性差、结构复杂、成本高的问题。所述的一种液体式触地检测足端主要包括足端连接件、联接垫片、螺钉、耐磨橡胶、检测液压囊、转接块、和液体压力传感器（7）。检测液压囊内装有一定压力的液体，液体压力传感器检测此压力值并作为足端触地阈值，当足端触地后，测液压囊内压力增大，液体压力传感器输出值大于阈值，进而判断足端与环境发生接触。该发明利用液体压力变化实现机器人足端触地检测，且可实现半球形足端表面与环境任意接触点的接触状态检测，具有结构简单、检测可靠、成本低的特点。