本发明公开了一种清障装置及拖拉机清障车，涉及道路清障设备技术领域，其包括抱胎机构、托臂机构、两连接机构、两传动板和两连杆；两连接机构固定安装在机动车的车尾部，且对称设置在车后轮的两侧；连接机构与托臂机构的前端铰接，且连接机构内设置有驱动油缸，驱动油缸的缸体与连接机构铰接；传动板包括第一铰接端、第二铰接端和第三铰接端，其中，传动板的第一铰接端与机动车的车尾部铰接，传动板的第二铰接端与对应驱动油缸的活塞杆铰接；两连杆的上端分别与对应传动板的第三铰接端铰接，两连杆的下端分别与托臂机构铰接，用于传递油缸的动力至托臂机构；抱胎机构与托臂机构的后端连接，用于夹持故障车辆的轮胎。