本发明专利公开一种机器人牵引示教感应器、示教装置、机器人操控装置及控制方法，其中机器人牵引示教感应器包括外壳、位于外壳内的手柄、与手柄配合来产生控制信号的若干开关；示教装置、机器人操控装置进一步包括了姿态保持器，能够通过三个电机的协助在三维方向实时对机器人牵引示教感应器的位置进行调整以使示教感应器保持姿态不变；并且还提供了了上述示教装置、机器人操控装置具体操作时的控制方法；本发明的示教装置或机器人操控装置结构简单成本低廉，装置通用性强，可适用于速度、精度要求不很高的工业机械人示教或操作。