本发明公开了一种可适用不同粗糙度表面的仿生复合弹跳足结构，包括固定杆、第二杆、第三杆和第四杆，固定杆一端与第二杆铰接，另一端与第四杆铰接，第二杆远离固定杆的一端与第三杆上端铰接，第四杆远离固定杆的一端铰接在第三杆上，固定杆上方设置电机，弹性连接件的一端连接在第三杆和第四杆的铰接处，另一端连接在电机的传动轴上，第三杆的下端设置钩爪结构和足垫结构，钩爪结构上方通过弹性体与第三杆连接，足垫结构底部设置第一仿生黏附层。本发明解决了现有机器人弹跳机构或脚掌结构不能很好地在光滑表面跳跃的缺陷，在光滑和粗糙的表面均实现较好的弹跳能力。