一种具有三自由度的单环闭链腿部机构，涉及四足步行机器人技术领域，可作为四足机器人的腿部机构，使四足机器人具有较高的灵活性，较快的运动速度，及大负载能力。该机构包括基座组件(1)，等效圆柱副驱动机构组件(2)，第一支链组件(3)，第二支链组件(4)，足部组件(5)。机构的五个组件通过螺栓连接及铰接构成一个整体。通过控制第一至第三驱动电机(2‑1、2‑1、4‑1)的运动，该腿部机构可实现空间三维平移运动，足端可沿任意的三维轨迹运动。