本发明公开了一种多运动模式的软体爬行机器人包括依次相连的第一软体驱动器、第二软体驱动器和第三软体驱动器，位于第一软体驱动器的前端的软体传感器，位于所述第一软体驱动器的下方的前足，位于第三软体驱动器的下方的后足，其中每个软体驱动器分别包括多气囊结构和位于所述多气囊结构底部的底部结构。本发明实施例结合梯形腔多气囊式驱动器和软体触觉传感器，提出一种多运动模式的软体爬行机器人，可以在复杂环境中自适应地完成爬行、跨越以及攀登等多种运动模式，具有良好的环境适应性。