本发明的AGV驱动机构，包括车架主体以及相对地安装于车架主体两对侧的驱动结构；另外，本发明还公开一种应用上述AGV驱动机构的AGV小车。与现有结构相比，本发明的驱动机构通过驱动结构的上连动臂、下连动臂、动轮装置与车架主体连接形成平行四边形的连杆结构，车轮的可摆动幅度更大；由于采用平行四边形的连杆结构，车轮与水平面始终保持垂直，可防止出现侧向力而导致AGV偏离路线的情况；另外，两个驱动结构之间相互独立，更进一步的提升了AGV行驶时灵活性和稳定性，使其可适应在各种地形条件下工作。