本发明提供了一种履带悬挂自适应装置，支重轮两两对齐装在对应弧形支架的两侧并通过销钉连接，两个弧形支架分别通过销钉连接在一个椭圆零件上，两个弧形支架分别能够在椭圆零件两侧绕转一定弧度，椭圆零件以一个液压支撑柱连接双孔零件上，双孔零件每个孔分别连接一个弹簧减震装置，弹簧减震装置的另一头连接在弧度支架上，且与支重轮的圆心重合。本发明还提供了一种工程车。本发明提供的履带悬挂自适应装置当在崎岖的地形行驶时，由于支重轮与履带链始终接触，履带有效的接地长度不变，履带的滑移量减少，可得到较大的牵引力，同时由于震动减小，也保证了机器极好的平衡性，提高驾驶的舒适性。本装置可广泛应用于各种履带式工程机械。