本发明公开了一种可变形的履带式行走装置，包括：连接架；翻转机构，设有两个，分别连在连接架的两侧，其中，各翻转机构的前端均连接有支撑架，支撑架的上下两端均设置有安装板；以及四个变形轮，一一对应地设在安装板上，各变形轮包括：可偏转地连接至安装板上的履带轮、以及用于驱使履带轮相对安装板在竖直平面内偏转的变形机构，其中，本行走装置正常行进时，履带轮处于初始水平位置，在遇到有障碍物的路段时，履带轮在变形机构的作用下由初始水平位置偏转至倾斜位置，接着翻转机构驱动变形轮发生翻转，以越过障碍物。本发明不仅具有能够平稳安全通过松软、泥泞路面的能力，还具有越障能力强的特点，能够顺利通过崎岖的山路或有障碍物的路段。