本实用新型提供一种带有机械防失衡的机器人行走机构，目的在于解决崎岖路面位置，传统类人型机器人足部着地面积较小，机器人姿态调节困难，容易失衡的问题。下肢部件下端通过球形关节连接足部件，所述下肢部件与足部件的表面之间还设有多个调节杆，足部件由中掌部、后掌部和前掌部构成，后掌部与中掌部之间通过枢轴形成转动连接，前掌部由多个卡爪绕中掌部分外轮廓面环绕而成，各所述卡爪包括与中掌部铰接的转杆，各所述转杆的一端固定连接趾头部，各所述转杆的另一端的两侧分别与中掌部之间连接有处于拉伸状态的弹簧件。