本发明公开了一种柔性仿生的气动爬壁机器人，涉及机器人技术领域。该爬壁机器人包括位于头部的转向柔性机构、位于尾部的直行仿生机构以及吸附机构。爬壁机器人在行进运动时，可分为直线行进模式和转弯行进模式。通过对柔性关节的控制可以实现爬壁机器人的转弯动作，使得爬壁机器人在转弯行进模式下具有良好的柔顺性和灵活性；基于仿生学原理设计了气缸驱动仿生关节，使得爬壁机器人的直线行进运动与尺蠖爬行前进的运动原理相似，因此爬壁机器人在直线行进模式下具有很强的仿生性，对爬壁环境的适应能力更强。