本实用新型公开一种夹心式压电驱动四轮行星探测机器人，由矩形框架结构、驱动螺栓和车轮组件组成；矩形框架结构由两根纵振梁、两根弯振梁、两根连接梁以及4个安装螺栓组成；两根纵振梁与两根弯振梁正交连接并通过4个安装螺栓固定；2根连接梁正交安装在两根纵振梁的振动节点位置。驱动螺栓安装在弯振梁端部。车轮组件通过调节螺栓和弹簧安装在驱动螺栓上。激励出纵振梁的二阶纵向振动模态，弯振梁上的驱动螺栓将同时向前或向后刚性平移；激励出弯振梁的一阶弯振模态，驱动螺栓将同时向上或向下运动；只要两相激励信号在时间上具有π/2的相位差，驱动螺栓上的质点将做椭圆运动，经摩擦驱动车轮旋转，实现机器人向前或向后运动以及转向。