本实用新型公开一种贴片式压电驱动四轮行星探测机器人，由车架组件、驱动螺栓和车轮组件组成；车架组件由两根竖梁、两根横梁、两根连接梁以及若干压电陶瓷片组成；压电陶瓷片设置在横梁和竖梁的上下表面；两根竖梁与两根横梁正交连接；两根连接梁平行设置在两根横梁之间；驱动螺栓安装在竖梁的端部；车轮组件安装在驱动螺栓上。激励出横梁的二阶纵向振动模态，竖梁上安装的驱动螺栓同时向前或者向后刚性平移；激励出竖梁的一阶弯振模态，竖梁上的驱动螺栓将同时向上或者向下运动；只要竖梁和横梁上的激励信号在时间上具有π/2相位差，驱动螺栓上的质点将做椭圆运动，经摩擦驱动车轮旋转，实现整个机器人系统向前或者向后运动以及转向。