类人型机器人行走机构，涉及机器人领域，包括支架、两个行走单元和驱动单元，行走单元包括第一连杆、第二连杆、连接板、机械腿和位于机械腿底部的机械脚掌；驱动单元包括两个安装在支架上的曲柄组件以及为两个曲柄组件提供动力使其同轴转动的动力组件。本实用新型由曲柄组件形成“髋关节”，通过第一连杆、第二连杆和机械腿对应连接组成，并通过连接板与将“髋关节”与“膝关节”连接，在保持稳定性的前提下相应地增加了“膝关节”和“髋关节”之间的距离，从而增加了机器人行走的单步步伐长度，同时该行走机构足部较小，增加机器人的行动灵活度，而且增加了足部对于复杂地形的适应性。