本实用新型提供一种机械关节行走仿真机构，包括：肩关节，大腿关节，小腿关节、脚掌和电气检测系统，肩关节包括肩上端和肩下端，肩上端铰接于仿生躯干底部，大腿关节包括大腿上端和大腿下端，大腿上端铰接于肩下端底部，小腿关节包括小腿上端和小腿下端，小腿上端铰接于大腿下端底部，脚掌包括脚掌上端和和脚掌下端，脚掌上端铰接于小腿下端底部。本实用新型所述的机械关节行走仿真机构，整体机构由两组销轴与躯干铰接在一起，采用肩关节、大腿关节、小腿关节和脚掌，以及对应的四组油缸驱动对应的关节，实现站立、行走、跃起动作，驱动结构可靠，能够真实仿生出腿部的运动状态，适用于主题公园、广场及特殊场合等巡游演艺领域。