本发明公开了一种全地形环境探险平台，包括运动模块和设置在运动模块上的环境数据采集模块；运动模块包括六足爬行机构和设置在六足爬行机构底部的履带运动机构；六足爬行机构包括基座和均匀设置在基座侧部上的六条爬行脚，履带运动机构设置在基座底部以带动运动模块水平移动。本发明应用于矿洞消防等危险领域探险，解决在恶劣且信号较差的封闭环境下，搜救人员不适宜直接进入内部搜救的险恶情况。在平台研究开发的全地形复杂环境运动机构，实现了平台适应各种复杂地形稳定快速爬行运动且具备转向灵活可控的优点。