本发明公开了一种具有触感的无源负压吸附微小型爬壁机器人足部机构，包括控制系统以及连接机器人腿部的足径，足径的下端通过踝关节与吸附机构相连；吸附机构包括刚性支撑体、弹性材料制成的唇边、滤网、步进电机、齿轮以及聚偏氟乙烯压电薄膜传感器，压电薄膜传感器包括三个压电薄膜，分别呈环状均匀的贴附在唇边的内侧，既可以测得机器人与壁面之间总的压力值，又能感知壁面的平整度；控制模块根据传感器反馈的信息调整足部机构吸附力的大小以及踝关节旋转的角度，从而爬壁机器人能够自适应壁面的曲率变化，并且稳定的吸附在壁面上；该足部机构体积小，结构简单，不需要真空源并具有一定的吸附能力，因而可以作为微小型爬壁机器人的足部机构。