本实用新型涉及机械行走器技术领域，且公开了一种摆动式行走器，包括滚轮安装板，所述滚轮安装板的正面开设有安装孔，所述安装孔的内部活动安装有连接轴，所述滚轮安装板的正面且位于安装孔的上方固定安装第一转轴，所述第一转轴的外壁套接有上限位轮，所述滚轮安装板的正面且位于安装孔的下方固定安装有第二转轴，所述第二转轴的外壁套接有下限位轮，所述滚轮安装板的正面且位于第二转轴的左侧固定安装有第三转轴。该摆动式行走器，通过左限位轮、右限位轮和限位环限制该行走器在导轨上平行滑动，防止该行走器滑动偏向而造成设备损坏的情况发生，达到多重防护的效果，使得底板在导轨上伸缩来回运行更稳定，从而提高了该行走器的稳定性。