一种具有变曲率自适应能力的爬壁履带行走模块，包括主动轮、从动轮以及设置于主动轮、从动轮之间的一对摇摆支撑轮组件，通过履带连接传动；在摇摆支撑轮组件上设置有与主动轮、从动轮轴线平行的摇摆轴，在摇摆轴上连接有永磁吸附板，在永磁吸附板的两端安装有一对与摇摆轴平行的行走支撑轮；所述永磁吸附板与一对行走支撑轮绕摇摆轴的轴线方向有一转动自由度，使得履带通过永磁吸附板、行走支撑轮贴紧导磁壁面。本发明由于在行走支撑轮绕摇摆轴的轴线方向有一转动自由度，使得磁吸附力恒定，保证爬壁机器人不会因磁吸附力骤然变小而下滑、坠落。同时，为爬壁履带行走模块的行走提供了必要的摩擦力，避免履带打滑、不能行走情况的发生。