本发明涉及一种转向控制装置(6)，其包括微型计算机(41)，微型计算机(41)配置成：计算扭矩命令值，该扭矩命令值是由马达(21)输出的马达扭矩的目标值；设定限制值，该限制值是扭矩命令值的绝对值的上限；将扭矩命令值的绝对值限制为等于或小于限制值；将马达(21)的驱动控制成使得马达扭矩依循被限制的扭矩命令值；计算转向角度限制值，该转向角度限制值在旋转轴的旋转角度的绝对值超过基于转向装置(1)的转向角度阈值时基于旋转轴(11)的旋转角度的绝对值和旋转轴(11)的角速度的绝对值的增大而减小，其中，转向轴(11)的旋转角度能够被转换成转向轮(3)的转动角度；以及将限制值设定为等于或小于所述转向角度限制值的值。