本发明公开了一种智能多地形勘察机器人及其勘察方法，包括自平衡机身、驱动组件、感知组件三部分。其中，自平衡机身包括由多个U形钢板相互转动连接而成的柔性躯干，铰接在所述柔性躯干一端预定位置处的调节支撑腿，以及连接所述调节支撑腿和柔性躯干的平衡感应组件；驱动组件包括固定在所述自平衡机身下部的底盘，安装在所述底盘一端的主动轮，以及安装在所述柔性躯干一端的万向从动轮；感知组件包括固定在所述柔性躯干预定位置处的声音采集器、触感传感器、光线感测器、以及双目视觉组。本发明利用柔性躯干和调节支撑腿的协同配合，使得该机器人能够高效率地翻越复杂地形，动作迅速、能耗低，通过自平衡技术实现实时自动平衡，防止侧翻。