本实用新型主要公开了一种一体式发泡平衡车腿控杆，包括通过安装座安装在控制杆顶部两侧的左腿控垫和右腿控垫，所述左腿控垫包括中空环状的左内骨架和左外发泡层，右腿控垫包括中空环状的右内骨架和右外发泡层，左内骨架和右内骨架的底部通过连接部一体连接，连接部与安装座一体成型；所述连接部的中央设有穿入控制杆内并沿着控制杆轴向移动的伸缩杆，伸缩杆的顶部设有把手；所述控制杆的侧面设有通槽，连接杆上位于通槽的下方通过铰接座铰接有转动杆，转动杆的外端连接有折叠坐垫，收缩折叠坐垫时，折叠坐垫位于通槽内。本实用新型具有结构简单小巧、安装操作灵活方便、生产效率提高的特点。