本发明公开了一种电机负载机械阻抗的在线自传感检测方法及系统，通过检测电机的电阻抗实现对其负载的机械阻抗的间接测量；首先，对三相定子电流进行采样并变换到转子旋转坐标系，利用带通滤波器提取出与注入的检测电压同频率的q轴电流成分；分别对所述检测电压和q轴电流成分进行Hilbert变换，并合成电压和电流的解析信号；对所述解析信号进行复数运算得到电机的电阻抗；最后利用电机的电阻抗与机械阻抗的耦合关系计算出电机输出轴上的负载的机械阻抗。不使用额外力/力矩、运动传感器的情况下，利用电机驱动器本身实现对其负载的机械阻抗的检测，从而解决传统机械阻抗测量方法结构复杂、体积大、成本高、传感器负载效应等缺点。