本发明公开一种具备RCM三自由度旋转的人体髋关节可穿戴式助力设备，使用三个约束三个旋转自由度的多连杆机构作为主要支链，与两个辅助驱动支链。主支链与辅助驱动支链均与腰部托架和腿部托架相连。其中主支链为两组重合于一点的相邻平行四边形机构构成，由虚拟垂直于纸面的转轴1，以及与转轴1相交的转轴2、转轴3，共同组成绕相交点旋转的解耦三自由度旋转机构。对于主支链其他两个自由度则有另外的两个UPS结构形式的辅助驱动之链进行约束。本发明通过腰部托架与腿部托架分别安装于人体的腰部与腿部，使用者可以根据需要，采用推拉和背负两种使用方式，减小功能驱动系统的负载对使用者的影响，避免了负重因素对能源系统的体积和重量的限制。