本发明公开了一种应用VisualGraph算法提取障碍物边界的方法，应用VisualGraph算法的主要思路，即光沿直线传播，来进行二维SLAM地图障碍物边界的提取。VisualGraph是1979年提出的路径规划算法，模拟了光线沿直线传播这一特性，本发明主要应用该思路，从地图的任意一点开始发射光线，光线碰到障碍物表面后停止，记录该碰撞点并以该碰撞点为新的发射光线节点重新发射光线，最终覆盖整个地图，得到一系列障碍物边界上的点，最终将其连接即可获得障碍物的边界信息，输出节点坐标和节点之间的连接图。