本发明公开一种新型轮足移动机构，包括本体及若干套轮足组件，轮足组件包括：安装腿组件、通过第一转轴可转动地安装于安装腿组件上的大腿组件及通过第二转轴可转动地安装于大腿组件上的小腿组件；轮足移动机构处于轮式工作模式时，大腿组件以第一转轴为转轴转动，并锁定小腿组件与大腿组件的相对位置，小腿组件转动的中心轴与所述第一转轴重合或不重合；轮足移动机构处于足式工作模式时，大腿组件绕着第一转轴做第一角度的往返运动，小腿组件绕着第二转轴做第二角度的往返摆动，通过四套轮足组件的协调运动就能实现类似四足动物的行走状态。本发明轮式工作模式具备速度高和能耗低的特点，足式工作模式具备灵活、跨越障碍等足式移动平台的特点。